"Ich schwöre, den Sozialismus des 21. Jahrhunderts aufzubauen", sagte Maduro. "Das schwöre ich bei meinem Leben." Der Linksnationalist legte den Amtseid für das sechsjährige Mandat vor dem Obersten Wahlgericht ab und nicht vor dem von der Opposition kontrollierten Parlament.
Maduro war im Mai vergangenen Jahres in einer umstrittenen Abstimmung wiedergewählt worden. Zahlreiche Staaten, internationale Organisationen und die venezolanische Opposition sprachen von einem undemokratischen Wahlprozess und erkannten das Ergebnis nicht an.
Zuletzt hatten mehrere lateinamerikanische Staaten und Kanada angekündigt, Maduro nicht als rechtmässigen Präsidenten anzuerkennen. Die USA und die EU verhängten bereits eine Reihe von Sanktionen gegen die venezolanische Führungsriege.
Am Donnerstag beriet auch die Organisation Amerikanischer Staaten (OAS) über die Lage in Venezuela. Anschliessend erklärte sie, sie erkenne Maduro nicht als rechtmässigen Staatschef an. 19 Mitgliedstaaten stimmten für eine entsprechende Resolution, sechs dagegen, und acht enthielten sich.
"Wir waren sehr deutlich, dass die Präsidentschaftswahlen weder frei noch fair waren. Wir bedauern, dass es ungeachtet der Aufforderungen der internationalen Gemeinschaft, darunter auch die Europäische Union, keine neuen Wahlen gab, die im Einklang mit internationalen Standards stehen", sagte eine Sprecherin der EU-Aussenbeauftragten Federica Mogherini am Donnerstag in Brüssel.
Unterstützt wird Maduro hingegen von seinen sozialistischen Verbündeten in Kuba, Nicaragua und Bolivien.
Die Krise in dem erdölreichsten Land der Welt entwickelt sich zu einem Problem für die ganze Region. Wegen Devisenmangels kann der Staat kaum noch Lebensmittel und Dinge des täglichen Bedarfs importieren. Die medizinische Versorgung ist weitgehend zusammengebrochen. Rund drei Millionen Menschen haben Venezuela bereits verlassen und Zuflucht in benachbarten Ländern gesucht.
Maduros zunehmend autoritäre Regierung geht zudem hart gegen politische Gegner vor. Nach Angaben der Nichtregierungsorganisation Foro Penal sitzen 278 politische Häftlinge in den Gefängnissen des südamerikanischen Landes. Der prominente Oppositionsführer Leopoldo López verbüsst seine fast 14-jährige Freiheitsstrafe im Hausarrest. Anderen Regierungsgegnern wurde die politische Betätigung untersagt.